JEPA4Japan · チュートリアル
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付録E — 論文タイムラインとエビデンスレベル

2,058文字 8分で読めます #LeWorldModel#World Models#JEPA

各研究が変更する層、対象とする失敗機構、論文バージョンと公開日、エビデンスの強さ、著者による報告にとどまるか、公開コードと独立再現の有無、外挿できない結論を時系列で記録します。

コース進捗 コース目次 48レッスン中 48件を公開中

第0部　読み方ガイド：私たちは何を学ぶのか

  1. 01 第0章 — はじめる前に 公開中

第1部　世界モデル：エージェントの頭の中にある実験場

  1. 02 第1章 — なぜエージェントには「未来を想像する」力が必要なのか 公開中
  2. 03 第2章 — なぜ次の画像をそのまま予測しないのか 公開中
  3. 04 第3章 — JEPAの発想：画面の複製ではなく意味を予測する 公開中
  4. 05 第4章 — 1枚の図でLeWMを理解する 公開中

第2部　画面を状態に変える：LeWMのモデル構造

  1. 06 第5章 — 軌跡データ：モデルにとって世界は画像集ではない 公開中
  2. 07 第6章 — 視覚エンコーダー：各フレームに「状態パスポート」を発行する 公開中
  3. 08 第7章 — 動力学予測器：頭の中で時間を前へ進める 公開中
  4. 09 第8章 — 完全な順伝播：1バッチを最初から最後まで追う 公開中

第3部　モデルの抜け道を防ぐ：予測損失とSIGReg

  1. 10 第9章 — 最も危険な近道：表現崩壊 公開中
  2. 11 第10章 — 予測損失：モデルはどのように次の一歩を学ぶのか 公開中
  3. 12 第11章 — SIGRegの直感：表現空間に「呼吸」をさせる 公開中
  4. 13 第12章 — 必要最小限の数学 公開中
  5. 14 第13章 — オリジナルLeWMのエンドツーエンド学習の仕組み 公開中
  6. 15 第14章 — すぐに表現崩壊しないモデルを訓練する 公開中

第4部　モデルを行動に使う：潜在空間での計画

  1. 16 第15章 — 目標条件付き計画：「今いる場所」から「行きたい場所」へ 公開中
  2. 17 第16章 — 潜在ユークリッド距離：便利だが、常に信頼できるとは限らない 公開中
  3. 18 第17章 — CEM：勝ち抜き方式で行動を探索する 公開中
  4. 19 第18章 — MPC：モデルを一度に長く信じすぎない 公開中
  5. 20 第19章 — 長期ロールアウト：小さな誤差が大事故へ育つまで 公開中
  6. 21 第20章 — 最小のLeWMプランナーをゼロから実装する 公開中

第5部　エンジニアリング再現：論文から動くシステムへ

  1. 22 第21章 — 公式リポジトリと実験環境 公開中
  2. 23 第22章 — 最初の実験：TwoRoomのスモークテスト 公開中
  3. 24 第23章 — 2つ目の実験：PushTを再現する 公開中
  4. 25 第24章 — 世界モデルを公平に評価する方法 公開中
  5. 26 第25章 — 失敗診断マニュアル 公開中

第6部　LeWMは何を学んだのか

  1. 27 第26章 — 線形プローブ：潜在状態にはどの物理量が含まれるのか 公開中
  2. 28 第27章 — 潜在空間を「健康診断」する 公開中
  3. 29 第28章 — 期待違反：モデルは「あり得ない出来事」に驚くのか 公開中
  4. 30 第29章 — 「世界を理解する」を厳密に語るには 公開中

第7部　「予測が正確」でも「計画がうまくいかない」のはなぜか

  1. 31 第30章 — 訓練目的と計画目的のあいだにある亀裂 公開中
  2. 32 第31章 — 大域的には表現崩壊していなくても、タスクに必要な動力学が保たれるとは限らない 公開中
  3. 33 第32章 — 等方ガウス事前分布はいつ強すぎるのか 公開中
  4. 34 第33章 — 長期計画：より遠くを予測するか、より賢く計画するか 公開中
  5. 35 第34章 — 位置の距離からタスクの進捗へ 公開中
  6. 36 第35章 — マルチタスク、実ロボット、視覚的外乱 公開中
  7. 37 第36章 — 理論的な境界：真の状態はいつ同定できるのか 公開中

第8部　再現者から研究者へ

  1. 38 第37章 — 信頼できるLeWM改良実験を設計する 公開中
  2. 39 第38章 — 実行可能な12の研究課題 公開中
  3. 40 第39章 — LeWM研究の未解決問題 公開中

付録　数学・実装・再現・査読のための参照資料

  1. 41 付録A — 最低限必要な数学ツールキット 公開中
  2. 42 付録B — PyTorch実装クイックリファレンス 公開中
  3. 43 付録C — テンソル形状の完全一覧 公開中
  4. 44 付録D — 実験設定カード 公開中
  5. 45 付録E — 論文タイムラインとエビデンスレベル 現在のレッスン
  6. 46 付録F — 用語集 公開中
  7. 47 付録G — 再現チェックリスト 公開中
  8. 48 付録H — 専門家査読チェックリスト 公開中

まず大きな絵

  1. いつ？version には公開日があります。
  2. どこ？system の一 layer を変えます。
  3. どんな証拠？paper、code、theorem、replication は別物です。
新しい paper は新しいだけで、自動的に強いわけではありません。claim には exact version、changed layer、evidence type、code status、reproduction scope を付けます。

小さなお話：三つの棚を持つ図書館

司書が全 book を一本の縦棚に並べます。昨日の preprint は古い theorem より上にあり、public-code sticker は replication medal に見えます。読者は高さを強さだと勘違いします。

この ledger は独立した三棚、time、system layer、evidence を使います。method definition は primary paper で確認できても experiment は author-reported のままです。theorem は assumption 内で厳密でも、広い empirical evidence ではありません。public author code は検査しやすさを高めますが independent reproduction ではありません。

evidence cutoff は 2026-08-20、Asia/Tokyo です。特記しない日付は arXiv submission/revision date です。ここで確立した唯一の independent reproduction は arXiv:2608.10145v1 が明記する TwoRoom 再実装と protocol です。

data、regularization、dynamics、cost、search、hierarchy、evaluation を別 layer に保つ system map。

後続 card は一 layer を変えたり head を足したりできます。時間を逆行して original LeWorldModel v3 を描き替えません。

Baseline と theory の anchor

公開 version / dateidentity と layerevidence boundary
LeJEPA v3: v1 2025-11-11、v2 11-12、v3 11-14representation objective と SIGReg の動機primary method と assumption-bounded theory。public repository はあるがここでは snapshot 未固定。control system でも independent reproduction でもありません
LeWorldModel v3: v1 2026-03-13、v2 03-24、v3 06-03baseline action-conditioned end-to-end model と latent CEM/MPCfrozen code 8edfeb3、2026-05-22。shared trainable encoder、connected next target、EMA teacher/pretrained visual encoder なし。benchmark outcome は author-reported
Passive identifiability v1、2026-05-25指定 passive linear/Gaussian/stationary class の population identifiabilityassumption-bounded orthogonal recovery。code de7503f、2026-05-27。full benchmark coverage ではありません
Controlled identifiability v2: v1 2026-07-24、v2 07-27state-conditioned action excitation を伴う controlled conditional-mean identifiabilityassumption-bounded theory。author-linked code 未確認。arbitrary nonlinear/multimodal future の theorem ではありません
SIGReg as Variational Free Energy v1、2026-07-15constant encoder noise と exact Gaussian enforcement 下の理論解釈identifiability ではなく empirical validation は open。finite-minibatch SIGReg は exact enforcement ではありません

Direct frontier ledger

以下はすべて後続 route で、original v3 に黙って足す部品ではありません。“AR” は実験結果が author-reported、“code” は author-linked implementation を検査できるという意味で、独立 replication ではありません。

Version / datechanged layer と status
RC-aux v1、2026-05-08budget-conditioned directed reachability + multi-horizon prediction。AR。code ecb4496、2026-07-02。score は logical oracle ではありません
Latent Geometry Beyond Search v2: v1 05-09、v2 06-05pretrained LeWM 上の amortized goal-conditioned inverse-dynamics planner。AR の 100–130× と 7/8 comparison は protocol-bound。code 48c45b1
Sub-JEPA v1、2026-05-10frozen random orthogonal subspace regularization。AR。code ef945ed、2026-07-27。finite view は topology を保証しません
stable-worldmodel v1、2026-05-20infrastructure/evaluation layer。code addbab4、2026-08-18。formal release は 2026-06-06 の 0.1.1。infrastructure は fairness を保証しません
TRM v1、2026-05-21post-hoc horizon-matched trajectory reachability metric。AR。author-linked code 未確認
Subspace-Decomposed JEPA v1、2026-05-29progression/content subspace。AR。code 1cc1210
SMWM v1、2026-06-18inverse-dynamics regression が Gaussian anti-collapse を置換。AR。code 9d22bcc、2026-06-30
VLWM v1、2026-06-19variable-length direct latent prediction。AR の 13% average は seed 3072 と各 (dataset, Δ) の post-hoc best P1/P2/P3。code 未確認
Fast-LeWM v1、2026-06-24parallel action-prefix horizon prediction。AR speed は hardware/budget 依存。code 492752d、2026-08-06。multimodal prediction ではありません
Hi-LeWM v2: v1 07-14、v2 07-15frozen low-level LeWM 上の high-level latent subgoal。AR の support-mismatch failure と conditional gain。code 4bb21a2 + Zenodo
Depth-Regularized JEPA v1、2026-07-15real agricultural video で depth supervision + training-only capacity。AR offline probe/rollout で online planning ではありません。code 未確認
Temporal-Distance JEPA v2: v1 07-28、v2 07-29directed temporal cost + rollout consistency。AR。code b4c17ca。後続 detach choice は v3 を再定義しません
TC-LeWM v2: v1 07-29、v2 07-31temporally centered SIGReg。AR multi-task LIBERO behavior cloning で baseline MPC ではありません。code 未確認
INTACT v1、2026-07-28LeWM task の search-free action interface。AR。code a3a7bf9
QQWorld v1、2026-07-30projection 上の quantile matching、optional detached past-sample queue。AR。code 未確認。その queue は v3 target detach ではありません
ProWorld v1、2026-08-03hindsight progress order、hyperbolic geometry、intermediate cost。detour/backtracking limitation 付き AR。code 未確認
PhyLatent v1、2026-08-06simulator-state grounding と diagnostic。AR。code 未確認。stopped-gradient baseline 図で original v3 を定義できません
PSG-JEPA v1、2026-08-07training-only proprioception/joint-change grounding。AR Mobile ALOHA downstream-policy evidence で v3 MPC/safety ではありません。code 8de96b8、2026-08-14
TwoRoom reproduction v1、2026-08-10その TwoRoom 再実装/protocol だけで independent。tinylab efa9e5d。historical 100/150 は v1/v2、current v3 は 25/50
VIScore v2: v1 08-11、v2 08-12Veracity、Influence、Sobriety diagnostic。AR。code bbb60fc
Objective Is the Bottleneck v1、2026-08-13audited checkpoint follow-up。terminal-cost change で offset-100 の一結果が 26%→98%。author analysis かつ TwoRoom/protocol-bound
ACPC v1、2026-08-13pairwise divergence、Invariance Radius、Separation Rate、planner-cost bound。AR。code 90d4276
Traj-LeWM v1、2026-08-14learned goal-conditioned trajectory cost + endpoint score。AR。code 67577fa
SCALE v1、2026-08-17latent pair distance を privileged state distance と align。AR。code 未確認
AC-MTM v1、2026-08-18contrastive inverse-action anti-collapse。informative/observable continuous action 下の AR。code 43c96f6
DA-LeWM v1、2026-08-19Plan–Real/CEM-stage rank agreement と decision-alignment objective。AR。code 未確認

Neighboring route と border

2024 hierarchical RSSM study は 2024-06-01 公開。“HWM” は教材略称で、正式名でも LeWM variant でもありません。Value-guided JEPA planning は 2025-12-28。Temporal Straightening v3 は 2026-08-11 改訂で、public code 9efb6fd は v3 より前です。Qantara、Branch-JEPA v3、UniJEPA、monotone planning costs、reinforced planning は neighboring route で、LeWM release ではありません。

ContactGuard、Calibrated Predictive Safety、UWM-JEPA、Policy-Guided World Model Planning は、この baseline claim を直接定義・診断しないため direct ledger の外です。除外は scope boundary で、quality judgment ではありません。

catalog を壊してみる

Paper A は public author code と昨日の result、Paper B は明示 assumption を持つ古い theorem、Paper C は別 group が documented protocol で繰り返した result を持ちます。「どれが最も mature？」に単一回答はありません。A は inspectability、B は assumption-bounded proof、C は protocol 内 independent empirical evidence を持ちます。

安全な手順は機械的です。exact claim を特定し、version と changed layer を付け、method definition と outcome を分け、author code と independent reproduction を別記録し、sentence を狭めます。blank code/reproduction field は “cutoff までに未確認” であって “false” ではありません。

証拠レシート

上の paper identity と mechanism は primary-source fact です。experimental outcome は independent と明記した row 以外 author-reported です。theory は assumption 内に留まります。code availability は author result を replication に昇格させません。workshop acceptance、recency、一 benchmark、一 theorem で original v3 を描き替えたり field consensus にしたりできません。

3つのクイック質問

  1. date、public code、independent reproduction が別 field なのはなぜですか？
  2. ここで independently reproduced なのはどの一 row で、scope はどれほど狭いですか？
  3. future update が blank code field を埋める前に、何を記録すべきですか？